Construction et caractérisation d'une structure active de type tenségrité

ABSTRACT

Until now, only few tensegrity full-scale structures have been built and tested. This paper presents the tensegrity structure that was built and tested at EPFL. It describes a geometric and modulary assembly method. The paper highlights the importance of the design of joints in order to obtain a reusable and modular structure and predictable behaviour. A new concept of active structure using advance computational control algorithms is shown. Through testing of the prototype, it has been observed that the structure behaves linearly when subjected to vertical loads on single joints. However, even for small displacements, elastic superposition of displacements does not predict accurately the behaviour for multiply loaded joints.

RÉSUMÉ

Un nombre restreint de structure tenségrité a jusqu'à présent été construit et testé en grandeur nature. L'article décrit la structure construite à l'EPFL. Il propose une procédure de montage géométrique modulaire. Il souligne l'importance de la conception des assemblages pour une structure réutilisable, modulaire et facilement modélisable. Un concept de structure active, utilisant les algorithmes avancés de contrôle computationel, est présenté. Le comportement de la structure est localement linéaire sous charge verticale simple. Néanmoins, les non-linéarités géométriques n'autorisent pas l'application du principe de superposition sous charges multiples, même pour des petits déplacements.

KEYWORDS:

• Tensegrity systems
• Active structure
• Intelligent structure
• Stochastic search
• Full-scale testing
• Assembly
• Joints design

MOTS-CLÉS:

• système de tenségrité
• structure active
• structure intelligente
• recherche stochastique
• essai grandeur nature
• montage
• nœuds